【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于康复机器人，具体涉及一种腕手一体化康复机器人及其控制方法。
技术介绍
1、本部分的陈述仅仅是提供了与本专利技术相关的
技术介绍
信息，不必然构成在先技术。
2、人体手臂由上臂、前臂和手三部分组成，拥有精细且复杂的肌肉、神经、骨骼系统，可产生多个自由度和多种运动方式，在日常生产生活中发挥着重大作用。然而，自然老化、疾病或事故均可能导致上肢功能部分受损甚至完全丧失，对独立生活能力产生严重影响，并由此增加患者医护成本、降低患者家庭的生活质量。例如，脑卒中就是导致人体上肢功能受损的常见疾病之一。随着我国老龄化的加剧，我国的脑卒中高危人群数量激增，由脑卒中导致的上肢运动功能障碍的患者越来越多，是一个亟待解决的难题。而近期研究发现，如能对脑卒中患者早期进行有针对性的康复训练，则能够使患者很大程度上恢复运动能力；而与之相反，若不能在卒中后及时给与康复训练，患者的肌肉可能会产生粘连、萎缩，并可导致手臂的废用。利用康复机器人进行上肢运动康复治疗是近年来兴起的新方法。相对于治疗师手把手的治疗，康复机器人辅助治疗成本低廉、运行稳定，且机...
【技术保护点】
1.一种腕手一体化康复机器人，其特征是，包括支架、前臂平台和手部分，其中：
2.如权利要求1所述的一种腕手一体化康复机器人，其特征是，还包括控制系统，所述控制系统包括传感器、处理器和上层控制器，所述传感器用于获取机器人的运动学信息，所述处理器用于接收所述传感器的数据，并发送给上层控制器；
3.如权利要求2所述的一种腕手一体化康复机器人，其特征是，所述外层控制器包括轨迹优化控制器、反馈PID控制器和前馈反馈控制器，其中：
4.如权利要求3所述的一种腕手一体化康复机器人，其特征是，所述轨迹优化控制器，包括：
5.如权利要求1...
【技术特征摘要】
1.一种腕手一体化康复机器人，其特征是，包括支架、前臂平台和手部分，其中：
2.如权利要求1所述的一种腕手一体化康复机器人，其特征是，还包括控制系统，所述控制系统包括传感器、处理器和上层控制器，所述传感器用于获取机器人的运动学信息，所述处理器用于接收所述传感器的数据，并发送给上层控制器；
3.如权利要求2所述的一种腕手一体化康复机器人，其特征是，所述外层控制器包括轨迹优化控制器、反馈pid控制器和前馈反馈控制器，其中：
4.如权利要求3所述的一种腕手一体化康复机器人，其特征是，所述轨迹优化控制器，包括：
5.如权利要求1所述的一种腕手一体化康复机器人，其特征是，所述支架设置在支撑平台上。
6.如权利要求1所述的一种腕手一体化康复机器人，其特征是，所述...
【专利技术属性】
技术研发人员：李可，孙希进，孙宁，宋锐，田新诚，李贻斌，
申请(专利权)人：山东大学，
类型：发明
国别省市：
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