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一种控制器包括：调整器，配置为调整车辆的左右轮之间的驱动力的分配；限制器，配置为限制所述左右轮的操作之间的差异；第一计算器，配置为计算第一控制量，该第一控制量对应于所述调整器并且包括与所述左右轮之间的驱动力移动方向相关的量；第二计算器，配置...
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