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本发明涉及基于伴随式声信标辅助的水下航行器协同导航定位方法。本方法包括：USV搭载RTK GPS与USBL定位系统，针对UUV进行同步跟踪伴随；建立捷联惯性导航系统误差方程；UUV获取多普勒速度信息；UUV获取USV搭载的USBL定位信息，...
该专利属于西北工业大学所有，仅供学习研究参考，未经过西北工业大学授权不得商用。

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