【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于水下航行器导航定位方法，尤其涉及一种基于伴随式声信标辅助的水下航行器协同导航定位方法。
技术介绍
1、无人水下航行器(unmanned underwater vehicle，uuv)指没有人驾驶、靠遥控或自主控制的在水下航行的设备，它可代替潜水员完成探测、救援、排除水雷、铺设线缆等危险任务，具备很大的优势，在未来的海洋探索方面将发挥重要的作用，因此，对于无人水下航行器的相关技术研究具有很大的应用前景和战略价值。
2、uuv水下导航中，声学导航与惯性导航的组合是较为有效的方式，声学导航有助于消除惯导的累计误差，实现水下高精度的导航定位。
3、多普勒测速仪(doppler velocity log，dvl)是现阶段海上航行载体测速的重要导航手段之一，基于多普勒效应它能够长航时地提供载体精确的速度测量信息，与捷联惯导系统具有良好的互补性，从而被广泛应用在各个领域。在这种装置中，通过发射波(通常是微波或激光)并接收反射回来的波，可以测量频率的变化并计算物体的运动速度。
4、超短基线定位系统(ul...
【技术保护点】
1.基于伴随式声信标辅助的水下航行器协同导航定位方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的基于伴随式声信标辅助的水下航行器协同导航定位方法，其特征在于，步骤S1中包括：
3.根据权利要求2所述的基于伴随式声信标辅助的水下航行器协同导航定位方法，其特征在于，步骤S2中包括：
4.根据权利要求3所述的基于伴随式声信标辅助的水下航行器协同导航定位方法，其特征在于，步骤S3中包括：
5.根据权利要求4所述的基于伴随式声信标辅助的水下航行器协同导航定位方法，其特征在于，步骤S4中包括：
6.根据权利要求...
【技术特征摘要】
1.基于伴随式声信标辅助的水下航行器协同导航定位方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的基于伴随式声信标辅助的水下航行器协同导航定位方法，其特征在于，步骤s1中包括：
3.根据权利要求2所述的基于伴随式声信标辅助的水下航行器协同导航定位方法，其特征在于，步骤s2中包括：
4.根据权利要求3所述的基于伴随式声信标辅助的水下航行器协同导航定位方法，其特征在于，步骤s3中...
【专利技术属性】
技术研发人员：王银涛，籍振碧，姚尧，冯景祥，常鹏，龙永富，孙琦，严卫生，崔荣鑫，张守旭，
申请(专利权)人：西北工业大学，
类型：发明
国别省市：
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