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本申请提供了一种臂销控制方法、系统、装置及起重机，通过确定目标臂销与目标臂销孔，获取目标伸缩油缸长度，并基于目标伸缩油缸长度与实时伸缩油缸长度的偏差，控制伸缩油缸带动目标臂销移动的速度，并在目标臂销对齐所述目标臂销孔的情况下，释放目标臂销，...
该专利属于三一汽车起重机械有限公司所有，仅供学习研究参考，未经过三一汽车起重机械有限公司授权不得商用。

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