【技术实现步骤摘要】
本申请涉及工程机械，具体涉及一种臂销控制方法、系统、装置及起重机。
技术介绍
1、起重机的吊臂伸缩系统主要有双缸绳排和单缸插销两种形式。为了避免出现臂销释放时已经错过指定的臂销孔位，导致臂销无法插入到相应的臂销孔位的情况，单缸插销型的起重机中，通常会在臂销达到指定的臂销孔位前，提前释放臂销，使得臂销紧贴相邻外节臂筒壁滑行。这样，臂销对准指定的臂销孔位时，臂销弹簧会直接将臂销压入臂销孔中，此时，臂销完全释放，完成插入动作，伸缩油缸停止运动。
2、但是，臂销提前释放后，臂销在其未到达指定的臂销孔位的运动过程中，会顶着大臂滑行一段距离，且臂销到达指定的臂销孔位时，会在臂销弹簧作用下弹出并插入到该指定的臂销孔位，容易产生摩擦和冲击。因此，臂销提前释放到臂销插入制定的臂销孔位的过程中，会产生较大噪音，甚至出现机械损伤。
技术实现思路
1、基于上述现有技术的缺陷和不足，本申请提出一种臂销控制方法、系统、装置及起重机，能够随着目标伸缩油缸长度与实时伸缩油缸的偏差的缩小，控制目标臂销减速，并在目标臂销对齐目标臂销孔时，释放目标臂销，实现目标臂销的定点插入，避免提前释放臂销产生较大噪音甚至造成机械损伤的情况出现。
2、根据本申请实施例的第一方面，提供了一种臂销控制方法，包括：
3、确定目标臂销与目标臂销孔，所述目标臂销孔为所述目标臂销所在节臂的相邻外节臂上的臂销孔；
4、获取目标伸缩油缸长度，所述目标伸缩油缸长度为所述目标臂销能插入所述目标臂销孔时伸缩
5、基于所述目标伸缩油缸长度与实时伸缩油缸长度的偏差，控制所述伸缩油缸带动所述目标臂销移动的速度，并在所述目标臂销对齐所述目标臂销孔的情况下，释放所述目标臂销，以使所述目标臂销插入所述目标臂销孔，其中，所述目标臂销移动的速度与所述偏差正相关。
6、根据本申请实施例的第二方面，提供了一种臂销控制装置，包括：
7、确定模块，用于确定目标臂销与目标臂销孔，所述目标臂销孔为所述目标臂销所在节臂的相邻外节臂上的臂销孔；
8、获取模块，用于获取目标伸缩油缸长度，所述目标伸缩油缸长度为所述目标臂销能插入所述目标臂销孔时伸缩油缸的长度；
9、控制模块，用于基于所述目标伸缩油缸长度与实时伸缩油缸长度的偏差，控制所述伸缩油缸带动所述目标臂销移动的速度，并在所述目标臂销对齐所述目标臂销孔的情况下，释放所述目标臂销，以使所述目标臂销插入所述目标臂销孔；
10、其中，所述目标臂销移动的速度与所述偏差成正相关。
11、根据本申请实施例的第三方面，提供了一种臂销控制系统，所述系统包括多个节臂、伸缩油缸、伸缩比例电磁阀、有杆腔伸缩比例电磁阀、控制器；
12、其中，所述控制器，用于确定目标臂销与目标臂销孔，所述目标臂销孔为所述目标臂销所在节臂的相邻外节臂上的臂销孔；
13、所述伸缩油缸，与所述目标臂销所在节臂连接，用于带动所述目标臂销运动；
14、所述控制器，还用于获取目标伸缩油缸长度，所述目标伸缩油缸长度为所述目标臂销能插入所述目标臂销孔时的伸缩油缸的长度；
15、所述伸缩比例电磁阀与所述有杆腔伸缩比例电磁阀，用于控制所述伸缩油缸带动所述目标臂销移动的速度；所述伸缩比例电磁阀的开度精度低于所述有杆腔伸缩比例电磁阀的开度精度；
16、所述控制器，还用于基于所述目标伸缩油缸长度与实时伸缩油缸长度的偏差，通过所述伸缩比例电磁阀与所述有杆腔伸缩比例电磁阀，控制所述伸缩油缸带动所述目标臂销移动的速度，并在所述目标臂销对齐所述目标臂销孔的情况下，释放所述目标臂销，以使所述目标臂销插入所述目标臂销孔；
17、其中，所述目标臂销移动的速度与所述偏差成正相关。
18、根据本申请实施例的第四方面，提供了一种电子设备，包括存储器和处理器；
19、所述存储器与所述处理器连接，用于存储程序；
20、所述处理器用于通过运行所述存储器中的程序，实现如第一方面所述的臂销控制方法。
21、根据本申请实施例的第五方面，提供了一种存储介质，所述存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器运行时，实现如第一方面所述的臂销控制方法。
22、根据本申请实施例的第六方面，提供了一种起重机，所述起重机中设置有如第二方面所述的臂销控制装置、或第三方面所述的臂销控制系统、或第四方面所述的电子设备。
23、上述臂销控制方法、系统、装置及起重机中，可以基于目标伸缩油缸长度即目标臂销能插入目标臂销孔时的伸缩油缸的长度，与实时伸缩油缸长度的偏差，控制伸缩油缸带动目标臂销的移动速度，并在目标臂销对齐目标臂销孔的情况下，释放目标臂销，以使目标臂销插入目标臂销孔。由于目标臂销移动的速度同上述伸缩油缸的长度的偏差成正相关，基于该偏差控制伸缩油缸带动目标臂销移动的速度时，可以随着该偏差的减小控制目标臂销减速，并在目标臂销对齐目标臂销孔时释放目标臂销，这样，可以在目标臂销以较低移动速度移动时释放目标臂销，较好地实现目标臂销的定点插入，避免释放目标臂销时产生较大冲击的情况出现，减少噪音，避免产生机械损伤。
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1.一种臂销控制方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的臂销控制方法，其特征在于，所述获取目标伸缩油缸长度，包括：
3.根据权利要求1所述的臂销控制方法，其特征在于，所述基于所述目标伸缩油缸长度与实时伸缩油缸长度的偏差，控制所述伸缩油缸带动所述目标臂销移动的速度，并在所述目标臂销对齐所述目标臂销孔的情况下，释放所述目标臂销，包括：
4.根据权利要求3所述的臂销控制方法，其特征在于，
5.根据权利要求3所述的臂销控制方法，其特征在于，所述基于所述偏差，控制所述伸缩油缸带动所述目标臂销移动的速度，包括：
6.根据权利要求4所述的臂销控制方法，其特征在于，在所述释放所述目标臂销后，所述方法还包括：
7.一种臂销控制系统，其特征在于，所述系统包括多个节臂、伸缩油缸、伸缩比例电磁阀、有杆腔伸缩比例电磁阀、控制器；
8.一种臂销控制装置，其特征在于，所述装置包括：
9.一种起重机，其特征在于，包括存储器和处理器；
【技术特征摘要】
1.一种臂销控制方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的臂销控制方法，其特征在于，所述获取目标伸缩油缸长度，包括：
3.根据权利要求1所述的臂销控制方法，其特征在于，所述基于所述目标伸缩油缸长度与实时伸缩油缸长度的偏差，控制所述伸缩油缸带动所述目标臂销移动的速度，并在所述目标臂销对齐所述目标臂销孔的情况下，释放所述目标臂销，包括：
4.根据权利要求3所述的臂销控制方法，其特征在于，
5.根据权利...
【专利技术属性】
技术研发人员：宁顺刚，申卫兵，任波，
申请(专利权)人：三一汽车起重机械有限公司，
类型：发明
国别省市：
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