臂销控制方法、系统、装置及起重机制造方法及图纸

本申请提供了一种臂销控制方法、系统、装置及起重机，通过确定目标臂销与目标臂销孔，获取目标伸缩油缸长度，并基于目标伸缩油缸长度与实时伸缩油缸长度的偏差，控制伸缩油缸带动目标臂销移动的速度，并在目标臂销对齐所述目标臂销孔的情况下，释放目标臂销，以使目标臂销插入目标臂销孔。由于目标臂销移动的速度成同上述偏差成正相关，基于该偏差控制伸缩油缸带动目标臂销移动的速度时，可实现随着偏差的减小控制目标臂销减速的效果，这样，在目标臂销对齐目标臂销孔时释放目标臂销，能够在目标臂销的移动速度较低时释放目标臂销，较好地实现目标臂销的定点插入，避免释放目标臂销时产生较大冲击的情况出现，减少噪音，避免产生机械损伤。

【技术实现步骤摘要】

本申请涉及工程机械，具体涉及一种臂销控制方法、系统、装置及起重机。

技术介绍

1、起重机的吊臂伸缩系统主要有双缸绳排和单缸插销两种形式。为了避免出现臂销释放时已经错过指定的臂销孔位，导致臂销无法插入到相应的臂销孔位的情况，单缸插销型的起重机中，通常会在臂销达到指定的臂销孔位前，提前释放臂销，使得臂销紧贴相邻外节臂筒壁滑行。这样，臂销对准指定的臂销孔位时，臂销弹簧会直接将臂销压入臂销孔中，此时，臂销完全释放，完成插入动作，伸缩油缸停止运动。

2、但是，臂销提前释放后，臂销在其未到达指定的臂销孔位的运动过程中，会顶着大臂滑行一段距离，且臂销到达指定的臂销孔位时，会在臂销弹簧作用下弹出并插入到该指定的臂销孔位，容易产生摩擦和冲击。因此，臂销提前释放到臂销插入制定的臂销孔位的过程中，会产生较大噪音，甚至出现机械损伤。

技术实现思路

1、基于上述现有技术的缺陷和不足，本申请提出一种臂销控制方法、系统、装置及起重机，能够随着目标伸缩油缸长度与实时伸缩油缸的偏差的缩小，控制目标臂销减速，并在目标臂销对齐目标臂销本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种臂销控制方法，其特征在于，所述方法包括：

2.根据权利要求1所述的臂销控制方法，其特征在于，所述获取目标伸缩油缸长度，包括：

3.根据权利要求1所述的臂销控制方法，其特征在于，所述基于所述目标伸缩油缸长度与实时伸缩油缸长度的偏差，控制所述伸缩油缸带动所述目标臂销移动的速度，并在所述目标臂销对齐所述目标臂销孔的情况下，释放所述目标臂销，包括：

4.根据权利要求3所述的臂销控制方法，其特征在于，

5.根据权利要求3所述的臂销控制方法，其特征在于，所述基于所述偏差，控制所述伸缩油缸带动所述目标臂销移动的速度，包括：p>

6.根据权...

【技术特征摘要】

1.一种臂销控制方法，其特征在于，所述方法包括：

2.根据权利要求1所述的臂销控制方法，其特征在于，所述获取目标伸缩油缸长度，包括：

3.根据权利要求1所述的臂销控制方法，其特征在于，所述基于所述目标伸缩油缸长度与实时伸缩油缸长度的偏差，控制所述伸缩油缸带动所述目标臂销移动的速度，并在所述目标臂销对齐所述目标臂销孔的情况下，释放所述目标臂销，包括：

4.根据权利要求3所述的臂销控制方法，其特征在于，

5.根据权利...

【专利技术属性】
技术研发人员：宁顺刚，申卫兵，任波，
申请(专利权)人：三一汽车起重机械有限公司，
类型：发明
国别省市：