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本发明公开了一种拖轮伴航自适应容错控制方法、装置、设备及介质，本发明提供一种基于观测器进行状态反馈的双全回转尾推进拖轮伴航参数自整定自适应容错控制器，通过观测器对双全回转尾推进拖轮伴航过程中推进器突发故障对拖轮运动产生的影响进行观测与反馈，...
该专利属于武汉理工大学所有，仅供学习研究参考，未经过武汉理工大学授权不得商用。

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