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本发明提供了一种在线去除点云地图动态痕迹的方法，涉及点云地图动态痕迹去除技术领域。该方法由以下四个步骤实现：地面分割、地图更新、基于向下检索和向上检索的动态体素去除和静态还原。该方法以激光雷达点云和每帧的位姿为输入，通过对比点云与地面之间的...
该专利属于东北大学所有，仅供学习研究参考，未经过东北大学授权不得商用。

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