【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及点云地图动态痕迹去除，尤其涉及一种在线去除点云地图动态痕迹的方法。
技术介绍
1、干净可靠的地图在三维重建、自主机器人导航、自动驾驶和环境监测等方面发挥着重要作用。lidar传感器绘制的地图称为3d点云地图，通常通过将lidar采集到的点云数据逐帧累加得到。不幸的是，城市环境通常包含大量动态目标，这些物体也被激光雷达扫描成点云数据。而且，当这些目标移动时，大量的点会沿着目标的运动轨迹被累积在地图中，进而形成一片长条状的痕迹。这些点通常称为动态点，而这些点形成的痕迹称为动态痕迹。另外，这些动态痕迹会在自主导航和城市建模过程中成为障碍，影响后续地图的使用。因此，动态痕迹去除对于构建干净的点云地图至关重要。
2、动态痕迹去除通常包括离线去除和在线去除两类。离线去除是先获得一张包含所有动态痕迹的先验地图，然后再对该地图进行加工，去除其中的动态痕迹，最终得到一张只包含静态点云的地图。而在线去除则是在构建地图的同时判断并去除地图中的动态痕迹，直接获得静态地图。
3、离线动态痕迹去除方法大多基于一个基本思想：通过...
【技术保护点】
1.一种在线去除点云地图动态痕迹的方法，其特征在于：包括步骤如下：
2.根据权利要求1所述的一种在线去除点云地图动态痕迹的方法，其特征在于：所述步骤2以体素作为动态痕迹去除的基本单位，构建一个体素地图，管理点云图。
3.根据权利要求2所述的一种在线去除点云地图动态痕迹的方法，其特征在于：所述体素地图分为：地面子图、非地面子图和动态子图，三个子图共用同一个坐标系，分开存储；
4.根据权利要求3所述的一种在线去除点云地图动态痕迹的方法，其特征在于：所述步骤2通过雷达帧索引完成体素地图更新，具体为：
5.根据权利要求4所述的一...
【技术特征摘要】
1.一种在线去除点云地图动态痕迹的方法，其特征在于：包括步骤如下：
2.根据权利要求1所述的一种在线去除点云地图动态痕迹的方法，其特征在于：所述步骤2以体素作为动态痕迹去除的基本单位，构建一个体素地图，管理点云图。
3.根据权利要求2所述的一种在线去除点云地图动态痕迹的方法，其特征在于：所述体素地图分为：地面子图、非地面子图和动态子图，三个子图共用同一个坐标系，分开存储；
4.根据权利要求3所述的一种在线去除点云地图动态痕迹的方法，其特征在于：所述步骤2通过雷达帧索引完成体素地图更新，具体为：
5.根据权利要求4所述的一种在线去除点云地图动态痕迹的方法，其特征在于：所述步骤3中向下检索，是计算非地面点集在非地面子图中的体素，以该体素为起点，在地面子图中向下检索，找到该体素下方的地面体素，对比这两个体素中的观测...
【专利技术属性】
技术研发人员：方正，吴容光，庞成林，王纪波，申朝辉，兰正阳，吴选康，
申请(专利权)人：东北大学，
类型：发明
国别省市：
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