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本发明提供一种具有预设瞬稳态性能的预设时间车辆协作控制方法，涉及车辆协作控制技术领域。该方法具体包括：构建车队并针对车队中除头车之外的所有车辆，建立含模型不确定项的车辆模型；采用领导跟随编队策略，建立车辆间的相对距离约束和相对方向角约束下的...
该专利属于东北大学所有，仅供学习研究参考，未经过东北大学授权不得商用。

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