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本公开的控制装置具备：指令解析部，其解析加工程序的程序块；分配处理部，其根据指令解析部的解析结果来生成每个分配周期的分配移动量，并且计算根据该分配移动量更新后的移动部的位置；以及干扰判定部，其根据禁止移动量来判定移动部与干扰物有无干扰，该禁...
该专利属于发那科株式会社所有，仅供学习研究参考，未经过发那科株式会社授权不得商用。

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