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本发明提供一种智能船舶自动靠泊路径规划方法，方法包括：获取船舶位姿信息与港口场景信息；基于船载感知设备对港口环境进行栅格化建模；使用Hybrid A‑Star在港口范围内进行靠泊轨迹搜索；引入路径评价函数求取最优路径；运用分段贝塞尔曲线优化...
该专利属于大连海事大学所有，仅供学习研究参考，未经过大连海事大学授权不得商用。

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