一种智能船舶自动靠泊路径规划方法技术

本发明专利技术提供一种智能船舶自动靠泊路径规划方法，方法包括：获取船舶位姿信息与港口场景信息；基于船载感知设备对港口环境进行栅格化建模；使用Hybrid A‑Star在港口范围内进行靠泊轨迹搜索；引入路径评价函数求取最优路径；运用分段贝塞尔曲线优化靠泊路径；将完整的靠泊平滑路径输出到船舶控制系统进行靠泊路径跟踪。本发明专利技术可以解决船舶自动靠泊过程中所面临的停泊区狭小、靠泊路径难以跟随等问题，实现安全、平滑、可靠的船舶自动靠泊路径规划。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及智能船舶自主航行领域，具体而言，尤其涉及一种智能船舶自主靠泊路径规划方法。

技术介绍

1、航运因具有强大的运输能力和低廉的成本，在现代货物运输中扮演着不可替代的角色。随着人工智能和自动驾驶技术的出现，航运业正朝着智能港口和智能船舶的方向发展。国内外对于智能船舶在开阔水域自主航行技术的研究已经相当成熟并广泛应用，但实现完全自主航行的“最后1公里”靠泊技术仍然是一个尚未解决的国际科学难题。

2、路径规划是船舶靠泊系统的关键组成部分，对于确保船舶靠泊安全和提高靠泊效率至关重要。然而，目前关于船舶自动靠泊路径规划的研究非常有限。自动靠泊路径规划常常面临行驶空间狭小、障碍物众多以及路径搜索难度大等技术挑战，此外，搜索曲线半径固定容易导致路径接点处曲率不连续，进一步增加了智能船舶靠泊路径规划的研究难度。

技术实现思路

1、鉴于现有技术的不足，本专利技术提供一种智能船舶自动靠泊路径规划方法，本专利技术基于改进hybrid a-star路径规划算法和贝塞尔曲线优化方法，旨在为智能船舶自动靠泊系统提供本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种智能船舶自动靠泊路径规划方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的一种智能船舶自动靠泊路径规划方法，其特征在于，基于电子海图对港口环境进行栅格化建模，包括：同时将港口划分为入泊区M与停泊区F两个区域，定义船舶从当前位置驶入入泊区的路径为PS-PM，从入泊区驶入停泊区的路径为PM-PF。

3.根据权利要求1所述的一种智能船舶自动靠泊路径规划方法，其特征在于，使用Hybrid A-Star在港口范围内进行靠泊轨迹搜索，包括：

4.根据权利要求3所述的一种智能船舶自动靠泊路径规划方法，其特征在于，引入路径评价函数求取最优路径，包括：通过设计路...

【技术特征摘要】

1.一种智能船舶自动靠泊路径规划方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的一种智能船舶自动靠泊路径规划方法，其特征在于，基于电子海图对港口环境进行栅格化建模，包括：同时将港口划分为入泊区m与停泊区f两个区域，定义船舶从当前位置驶入入泊区的路径为ps-pm，从入泊区驶入停泊区的路径为pm-pf。

3.根据权利要求1所述的一种智能船舶自动靠泊路径规划方法，其特征在于，使用hybrid a-star在港口范围内进行靠泊轨迹搜索，...

【专利技术属性】
技术研发人员：张新宇，刘震生，黄瑞宁，姜玲玲，李高才，郑康洁，
申请(专利权)人：大连海事大学，
类型：发明
国别省市：