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本发明公开了一种主动式绳驱动变刚度并联外骨骼，涉及复健辅助设备技术领域，包括机架、肩部固定装置、手臂固定装置，肩部固定装置固定在机架下方；手臂固定装置为变刚度手臂固定装置，变刚度手臂固定装置包括三自由度纠偏装置，三自由度纠偏装置包括上轴环和...
该专利属于安徽大学所有，仅供学习研究参考，未经过安徽大学授权不得商用。

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