一种主动式绳驱动变刚度并联外骨骼制造技术

本发明专利技术公开了一种主动式绳驱动变刚度并联外骨骼，涉及复健辅助设备技术领域，包括机架、肩部固定装置、手臂固定装置，肩部固定装置固定在机架下方；手臂固定装置为变刚度手臂固定装置，变刚度手臂固定装置包括三自由度纠偏装置，三自由度纠偏装置包括上轴环和下轴环，上轴环与下轴环中的一个沿周向均匀设置若干个滑槽，另一个设置在滑槽内上下移动的偏移杆，且上轴环与下轴环中的一个设置手臂固定器，另一个设置4组变刚度装置；机架上设置有位于肩部固定装置上方的驱动装置和转动轴承，转动轴承与连接变刚度装置的轴环之间通过曲连杆支撑装置连接，所述驱动装置与变刚度装置之间呈一一对应的关系，且驱动装置与变刚度装置之间通过驱动绳连接。之间通过驱动绳连接。

【技术实现步骤摘要】
一种主动式绳驱动变刚度并联外骨骼


[0001]本专利技术涉及复健辅助设备
，具体涉及一种主动式绳驱动变刚度并联外骨骼。

技术介绍

[0002]外骨骼机器人是通过刚柔耦合来实现人机交互的人体穿戴设备，其中，穿戴式上肢外骨骼适用于复健活动中上肢受损的人群，其以体积小、质量轻、便携性佳的特点尤为突出，可以将康复训练融入日常活动中，具有实现康复治疗家庭化的潜力，在各类康复医疗设备中具有较明显的优势。
[0003]穿戴式外骨骼康复机器人的关键技术和核心功能在于驱动系统、传动机构、康复训练模式、主动控制方案及自由度等，其中，自由度是影响穿戴体验最重要的指标。但目前大多穿戴式上肢外骨骼自由度数量较少，而人体上肢的移动是多关节协同运动，且目前现有的研究和商用外骨骼大都是刚性结构以及串联式结构，由于串联结构的运动链单一导致其运动精确性不够再加上其刚度的不可变性，导致外骨骼与患者肢体易产生关节运动轴心不一致，不仅易导致传感器测量不准确，也降低了人机交互的舒适性，使患者丧失对康复训练的热情。

技术实现思路

[0004]针对现有技术中的上本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种主动式绳驱动变刚度并联外骨骼，包括机架以及与机架相连的肩部固定装置和手臂固定装置，其特征在于，还包括曲连杆支撑装置和驱动绳，肩部固定装置固定在机架下方；所述手臂固定装置为变刚度手臂固定装置，所述变刚度手臂固定装置包括三自由度纠偏装置，所述三自由度纠偏装置包括上轴环和下轴环，所述上轴环与下轴环中的一个沿周向均匀设置若干个滑槽，另一个设置在滑槽内上下移动的偏移杆，且上轴环与下轴环中的一个设置手臂固定器，另一个设置4组变刚度装置；所述机架上设置有位于肩部固定装置上方的驱动装置和转动轴承，所述转动轴承与连接变刚度装置的轴环之间通过曲连杆支撑装置连接，所述驱动装置与变刚度装置之间呈一一对应的关系，且驱动装置与变刚度装置之间通过驱动绳连接。2.如权利要求1所述的主动式绳驱动变刚度并联外骨骼，其特征在于，所述上轴环包括上轴环连接件和上轴环挡板，上轴环连接件和上轴环挡板之间可拆卸式连接，所述轴环连接件上沿周向均匀设置4个滑槽，所述下轴环上对应设置4个偏移杆，且所述下轴环向内环设置4组轴环滑块形成手臂固定器。3.如权利要求1所述的主动式绳驱动变刚度并联外骨骼，其特征在于，所述曲连杆支撑装置设置有3组，每组曲连杆支撑装置均包括曲连杆、曲连杆下固定件和曲连杆上固定件，3组曲连杆支撑装置的曲连杆下固定件均匀分布并固定在三自由度纠偏装置上，所述曲连杆下固定件与曲连杆的下端通过曲连杆下连接件连接，所述曲连杆下连接件包括上、中、下三...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈文杰，薛俊逸，孙先涛，
申请(专利权)人：安徽大学，
类型：发明
国别省市：