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本发明公开了一种转轴固定式可二维运动的转轮，它可沿转轴轴线垂直方向（前进方向）和转轴轴线方向（侧移方向）二维运动。通过前进方向和侧移方向两个方向上的运动可以组合成二维平面内的任意运动。该转轮通过采用双排子轮体的布置方式保证了转轮在在前进和侧...该专利属于南京航空航天大学;南京九竹科技实业有限公司所有，仅供学习研究参考，未经过南京航空航天大学;南京九竹科技实业有限公司授权不得商用。