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本公开提供了一种多无人机系统事件触发安全控制方法及系统，涉及自动控制技术领域，包括获取多无人机通信网络的拓扑结构，建立无人机领导者和跟随者的动力学方程；根据通信网络的拓扑结构，每个无人机设置邻居的估计器的动态方程，定义触发间隔采样误差并设计...
该专利属于广东工业大学所有，仅供学习研究参考，未经过广东工业大学授权不得商用。

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