【技术实现步骤摘要】
一种多无人机系统事件触发安全控制方法及系统
[0001]本公开涉及自动控制
，具体涉及一种多无人机系统事件触发安全控制方法及系统。
技术介绍
[0002]本部分的陈述仅仅是提供了与本公开相关的
技术介绍
信息，不必然构成在先技术。
[0003]随着无人机的广泛应用，很多学者关注多无人机系统的一致性控制方法，即使得每个无人机的状态最终趋同的方法，多无人机系统一致性包括无领导者的平均一致性和领导者跟随者一致性。但是这些一致性控制协议都高度依赖于网络通信，所以多无人机系统的安全控制问题日益重要。
[0004]多无人机系统所受到的网络攻击主要分为两种：拒绝服务器攻击和欺骗攻击。拒绝服务器攻击是指使得无人机间无法正常进行信息交互的攻击方式，具体实施过程是：攻击者发送大量虚假的请求信息到目标通道以达到消耗目标无人机通信资源的目的，最终目标无人机没有资源处理正常的通信请求而导致丢包现象。
[0005]为了节省通信资源的目的，许多研究提出了事件触发控制的方法，这种方法的基本思想是只有在设定的事件触发函数条件满足时，...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种多无人机系统事件触发安全控制方法，其特征在于，包括：获取多无人机通信网络的拓扑结构，建立无人机领导者和跟随者的动力学方程；根据通信网络的拓扑结构，每个无人机设置邻居的估计器的动态方程，定义触发间隔采样误差并设计分布式事件触发通信策略以及时间触发的间隔；根据设计的估计器和分布式事件触发通信策略，设计基于网络拓扑关系的一致性控制协议；根据设计的分布式事件触发通信策略，设计估计器和控制器的切换策略，并以最后一次成功通信获得的信息作为估计器状态的初值，并进行仿真验证。2.如权利要求1所述的一种多无人机系统事件触发安全控制方法，其特征在于，所述领导者的动力学模型为无控制输入。3.如权利要求1所述的一种多无人机系统事件触发安全控制方法，其特征在于，所述无人机系统由一个领导者和多个跟随者组成，建立各个无人机的动力学方程为：其中，x0∈R
n
表示领导者的状态，x
i
∈R
n
表示第i个无人机的状态，u
i
∈R
n
表示第i个无人机的控制输入，A为系统矩阵，B为输入矩阵，两者都是不变的；N表示跟随者的数量。4.如权利要求1所述的一种多无人机系统事件触发安全控制方法，其特征在于，所述对每个无人机设置邻居的估计器的动态方程的方式为根据通信网络拓扑结构，计算得到邻接矩阵和H矩阵的值，并为每个跟踪者配置其邻居的估计器，建立无人机的估计器的动力学方程。5.如权利要求1所述的一种多无人机系统事件触发安全控制方法，其特征在于，所述时间触发的间隔的定义方式为：在正常通信时间区间，触发时刻由事件触发函数决定，函数在更新状态值的时刻就是触发时刻；在无法通信的时间区间，采用固定周期触发的方式，定义攻击...
【专利技术属性】
技术研发人员：李鸿一，朱潘明，马慧，周琪，鲁仁全，
申请(专利权)人：广东工业大学，
类型：发明
国别省市：
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