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本发明公开了一种集成式半主动悬架系统及其控制方法、存储介质及车辆。其中，集成式半主动悬架系统包括：气囊传感器，用于采集车辆多个方向上的第一加速度信号；半主动传感器，用于采集车辆车轮垂向状态的第二加速度信号；控制器，控制器与气囊传感器和半主动...
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