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本发明公开了一种半主动悬架的控制方法、控制系统及车辆。其中，车辆侧向加速度估计方法包括：获取车辆方向盘的转角信号和车辆的车速信号，并获取车辆的不足转向度曲线；根据转角信号、车速信号和不足转向度曲线，得到车辆的侧向加速度；根据侧向加速度对车辆...
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