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危险预测判定装置(1)具备：预测行驶路确定部(9a)，基于与本车辆的行驶车道相关的行驶车道信息、与本车辆周边的道路种类相关的道路种类信息、与道路路段相关的道路路段信息以及本车辆内的传感器信息确定本车辆的预测行驶路；危险之处确定部(9b)，基...
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