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本发明适用于医疗机器人领域，提供了一种介入手术机器人的主端装置，用于和从端机器人配合，从端机器人接收主端装置的操作信息，并执行相应动作，主端装置包括切换模块和操作手柄，切换模块具有多个档位，多个档位与由从端机器人驱动的多种导管或导丝一一对应...
该专利属于深圳市爱博医疗机器人有限公司所有，仅供学习研究参考，未经过深圳市爱博医疗机器人有限公司授权不得商用。

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