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距离计算部计算铲斗上的点和表示挖掘对象的挖掘对象目标形状的目标设计面的距离即铲斗距离。介入控制部基于铲斗距离，计算用于抑制作业机的速度的介入控制量，以使铲斗不进入目标设计面。附件控制部计算使铲斗绕附件轴旋转的附件控制量，以使铲斗的前缘和目标...
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