作业机械的控制系统、作业机械、作业机械的控制方法技术方案

距离计算部计算铲斗上的点和表示挖掘对象的挖掘对象目标形状的目标设计面的距离即铲斗距离。介入控制部基于铲斗距离，计算用于抑制作业机的速度的介入控制量，以使铲斗不进入目标设计面。附件控制部计算使铲斗绕附件轴旋转的附件控制量，以使铲斗的前缘和目标设计面接近平行。附件限制部根据基于介入控制量和附件控制量的作业机的移动限制绕附件轴的旋转，以使铲斗距离不会增加。以使铲斗距离不会增加。以使铲斗距离不会增加。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】作业机械的控制系统、作业机械、作业机械的控制方法


[0001]本公开涉及作业机械的控制系统、作业机械和作业机械的控制方法。
[0002]本申请基于2019年11月27日在日本提出申请的特愿2019－214573号主张优先权，在此援用其内容。

技术介绍

[0003]作为安装于液压挖掘机铲斗，已知一种能够调整相对于作业机的动作平面的角度的倾斜斗。在专利文献1中，公开了一种通过自动控制调整倾斜角度以使倾斜斗平行于目标设计面的技术。
[0004]现有技术文献
[0005]专利文献
[0006]专利文献1：国际公开第2016/158779号

技术实现思路

[0007]专利技术所要解决的技术问题
[0008]根据专利文献1所记载的技术，当铲斗进入与目标设计面相隔规定距离的倾斜控制起始线时，执行自动倾斜控制。通过自动倾斜控制调整倾斜角度，则铲斗向从目标设计远离的方向移动。
[0009]另一方面，在类似液压挖掘机的作业机械中，已知一种对作业机进行自动控制以使铲斗沿着表示挖掘对象的目标形状的目标设计本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种作业机械的控制系统，其包含：动臂，其能够绕动臂轴旋转；斗杆，其能够绕与所述动臂轴平行的斗杆轴旋转；铲斗，其能够绕与所述斗杆轴平行的铲斗轴旋转并且能够绕与所述铲斗轴不同的附件轴旋转；所述作业机械的控制系统的特征在于，具备：距离计算部，其计算所述铲斗上的点与表示挖掘对象的目标形状的目标设计面的距离即铲斗距离；介入控制部，其基于所述铲斗距离，计算用于抑制所述作业机的速度的介入控制量以使所述铲斗不进入所述目标设计面；附件控制部，其计算使所述铲斗绕所述附件轴旋转的附件控制量以使所述铲斗的前缘和所述目标设计面接近平行；附件限制部，其根据基于所述介入控制量和所述附件控制量的作业机的移动，限制绕所述附件轴的旋转以使所述铲斗距离不会增加。2.根据权利要求1所述的作业机械的控制系统，其中，所述附件限制部在所述铲斗的前缘与所述目标设计面之间的角度超过规定范围的情况下，不实施绕所述附件轴的旋转。3.根据权利要求1所述的作业机械的控制系统，其中，具备从操作装置获取所述作业机的操作量的操作量获取部，所述介入控制部基于所述铲斗距离计算所述作业机的允许速度，基于所述允许速度和所述操作量，计算所述介入控制量，所述附件控制部使用表示所述铲斗距离与使所述铲斗绕所述附件轴旋转的附件控制量之间的关系的附件函数计算所述附件控制量，所述附件限制部与所述允许速度对应而使所述附件函数变化。4.根据权利要求1所述的作业机械的控制系统，其中，具备从操作装置...

【专利技术属性】
技术研发人员：松山彻，
申请(专利权)人：株式会社小松制作所，
类型：发明
国别省市：