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本发明公开了一种基于波变量理论对主从遥操作系统进行时延测试方法，所述方法包括如下步骤：步骤一、建立主从端的动力学模型及时延模型；步骤二、设计前向通道的波变量补偿项ΔU
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该专利属于哈尔滨工业大学所有，仅供学习研究参考，未经过哈尔滨工业大学授权不得商用。

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