【技术实现步骤摘要】
一种基于波变量理论对主从遥操作系统进行时延测试方法
[0001]本专利技术属于主从遥操作控制领域，涉及一种基于波变量的定时延遥操作控制方法。
技术介绍
[0002]机器人技术的研发、制造、应用是衡量一个国家科技创新和高端制造业水平的重要标志，是推进传统产业改造升级和结构调整的重要支撑。微创手术机器人作为最具前沿性、交叉性的领域被工业和商业双重关注。近年来，遥操作已经在机器人系统中得到广泛应用，尤其在手术机器人系统中扮演了重要角色，其中遥操作带来的时延稳定性问题对整个机器人系统起至关重要的影响。
技术实现思路
[0003]为了解决遥操作中的时延带来的稳定性问题，本专利技术提供了一种基于波变量理论对主从遥操作系统进行时延测试方法，该方法能够同时提高遥操作过程中的跟踪性能和力反馈逼真度。
[0004]本专利技术的目的是通过以下技术方案实现的：
[0005]一种基于波变量理论对主从遥操作系统进行时延测试方法，包括如下步骤：
[0006]步骤一、建立主从端的动力学模型及时延模型：
[00...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种基于波变量理论对主从遥操作系统进行时延测试方法，其特征在于所述方法包括如下步骤：步骤一、建立主从端的动力学模型及时延模型：步骤一、建立主从端的动力学模型及时延模型：步骤一、建立主从端的动力学模型及时延模型：U
s
(s)＝U
m
(s)e
‑
sT
；V
m
(s)＝V
s
(s)e
‑
sT
；其中，M
m
表示主端质量，表示主端加速度，f
h
表示手施加给主端的力，f
mc
表示从端反馈到主端的控制力；M
s
表示从端质量，表示从端加速度，f
sc
表示从端控制器产生的控制力，f
e
表示环境施加给从端的力；B和K分别表示从端控制器的微分参数和比例参数，表示主端传输到从端的期望速度，x
sc
表示主端传输到从端的期望位置，表示从端的实际速度；U
m
(s)表示主端的前向波变量的拉普拉斯变换，V
m
(s)表示主端的反向波变量的拉普拉斯变换，U
s
(s)表示从端的前向波变量的拉普拉斯变换，V
s
(s)表示从端的...
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