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本发明涉及一种新型混合驱动六自由度上肢外骨骼康复训练机器人，腕部康复部分采用绳索驱动，降低装置末端质量，利于精确控制，肩部康复部分采用齿轮传动，有较高的传递效率，节省能耗；柔性并联机构具有较好的适应性，可保证患者的舒适性和安全性；装置的高度...
该专利属于长春工业大学所有，仅供学习研究参考，未经过长春工业大学授权不得商用。

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