一种新型混合驱动六自由度上肢外骨骼康复训练机器人制造技术

本发明专利技术涉及一种新型混合驱动六自由度上肢外骨骼康复训练机器人，腕部康复部分采用绳索驱动，降低装置末端质量，利于精确控制，肩部康复部分采用齿轮传动，有较高的传递效率，节省能耗；柔性并联机构具有较好的适应性，可保证患者的舒适性和安全性；装置的高度和大臂、小臂、手部握杆的长度均可调节，可适应不同的患者。其组成腕部穿戴部分、肩部穿戴部分和肩部基座组成，其特征是腕部穿戴部分小臂输出板与肩部穿戴部分的肘部支撑板连接，肩部穿戴部分的后U型固定板与肩部基座的肩部支撑板连接。接。接。

【技术实现步骤摘要】
一种新型混合驱动六自由度上肢外骨骼康复训练机器人


[0001]本专利技术涉及康复机器人领域，尤其涉及一种新型混合驱动六自由度上肢外骨骼康复训练机器人。

技术介绍

[0002]根据“脑卒中高危人群筛查和干预项目”数据，我国脑卒中(中风)的发病率逐年提升，由中风、脑损伤引起的患者偏瘫以及运动功能障碍，极大地影响了患者日常的生活和工作能力。此外，近年来，人口老龄化问题日益严重，肢体各方面机能开始明显下降，身体的灵活度不断降低，护理人员在进行大量康复训练时容易因为重复操作产生疲劳。
[0003]目前大多数整个上肢康复机器人的存在体积大、重量大、惯性冲击大、柔顺省差，不能满足患者舒适性，柔弹性的需求，也无法使患者腕关节进行最佳训练，因此，康复机器人可以准确的重复预设轨迹进行训练，使用机器人进行康复辅助训练可以有效地解决人工辅助训练过程中存在的诸多问题。

技术实现思路

[0004]为了克服上述现有技术的不足，我们专利技术了一种新型混合驱动六自由度上肢外骨骼康复训练机器人，腕部康复部分采用绳索驱动，降低装置末端质量，利于精确控制，肩部本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种新型混合驱动六自由度上肢外骨骼康复训练机器人由腕部穿戴部分(1)、肩部穿戴部分(2)和肩部基座(3)组成，其特征是腕部穿戴部分(1)小臂输出板(112)与肩部穿戴部分(2)的肘部支撑板(202)连接，肩部穿戴部分(2)的后U型固定板(210)与肩部基座(3)的肩部支撑板(306)连接。2.根据权利要求1所述的一种新型混合驱动六自由度上肢外骨骼康复训练机器人，其特征是腕部穿戴部分(1)由手握杆左滑道(101)、手握杆右滑道(102)、手握杆(103)、手握杆左滑块(104)、手握杆右滑块(105)、腕部前固定环(106)、腕部弹簧(107)、腕部后固定环(108)、腕部钢丝绳(109)、小臂支撑结构(110)、小臂护具(111)、小臂输出板(112)组成，其中手握杆左滑道(101)与手握杆左滑块(104)连接，手握杆左滑快(104)与手握杆(103)连接，手握杆(103)与手握杆右滑块(105)连接，手握杆右滑块(105)与手握杆右滑道(102)连接，手握杆左滑道(101)、手握杆右滑道(102)与腕部前固定环(106)连接，腕部前固定环(106)与腕部弹簧(107)连接，腕部弹簧(107)与腕部后固定环(108)连接，腕部前环(106)与腕部后环(108)通过腕部钢丝绳(109)连接，腕部后环(108)与小臂支撑结构(110)连接，小臂支撑结构(110)与小臂护具(111)连接，小臂支撑结构(110)与小臂输出板(112)连接。3.根据权利要求1所述的一种新型混合驱动六自由度上肢外骨骼康复训练机器人，其特征在于肩部穿戴部分(2)由肘部电机(201)、肘部支撑板(202)、肘部护具(203)、弧形齿条(204)、肘部齿轮(205)、前U型固定板(206)、大臂导向轴(207)、双孔固定板(208)、重力补偿盘(2...

【专利技术属性】
技术研发人员：张邦成，刘帅，庞在祥，喻俊志，李也，郝妍，张曦予，孙中波，姜大伟，高墨尧，李爽，段志峰，
申请(专利权)人：长春工业大学，
类型：发明
国别省市：