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本发明实施例公开了一种车辆感知信息融合方法、装置、设备和存储介质，方法包括：获取当前车辆的主感知信息和辅助车辆的辅助感知信息，其中，辅助车辆为位置在当前车辆位置关联的感知区域内的车辆；根据主感知信息确定主障碍物检测对象信息和主障碍检测类别信...
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