本发明专利技术实施例公开了一种车辆感知信息融合方法、装置、设备和存储介质，方法包括：获取当前车辆的主感知信息和辅助车辆的辅助感知信息，其中，辅助车辆为位置在当前车辆位置关联的感知区域内的车辆；根据主感知信息确定主障碍物检测对象信息和主障碍检测类别信息，根据辅助感知信息确定辅助障碍物检测对象信息和辅助障碍检测类别信息；将主障碍检测对象信息和辅助障碍检测对象信息融合得到目标障碍检测对象信息，将主障碍检测类别信息和辅助障碍检测类别信息融合得到目标障碍检测类别信息，基于目标障碍检测对象信息和目标障碍检测类别信息得到感知信息融合结果。通过考虑障碍物级别的感知信息进行感知信息融合，使得感知信息的融合可靠性更强。信息的融合可靠性更强。信息的融合可靠性更强。
【技术实现步骤摘要】
一种车辆感知信息融合方法、装置、设备及存储介质
[0001]本专利技术实施例涉及计算机
，尤其涉及一种车辆感知信息融合方法、装置、设备及存储介质。
技术介绍
[0002]随着新一代通信技术的发展，自动驾驶汽车逐渐向网联化的方向发展，协同感知成为了一个新兴的
在通信技术的支撑下，车辆间可以交互感知信息，多视角感知数据在为车辆带来更多环境信息的同时，也为后续的决策和执行模块提供更多依据。
[0003]然而现有技术中至少存在以下技术问题：共享感知数据的协同过程中仍存在着很多挑战。通信上需要考虑车联网的带宽和延迟能否支持这些量级数据的传输，融合时融合端也需要对接收到的数据进行重建工作，数据量越大，重建过程的计算量就越大。因此，如何提供一个合理有效的感知信息融合方法是一个亟待解决的技术问题。
技术实现思路
[0004]本专利技术实施例提供了一种车辆感知信息融合方法、装置、设备及存储介质，以实现合理有效的进行车辆感知信息的融合。
[0005]第一方面，本专利技术实施例提供了一种车辆感知信息融合方法，包括：获取当前车辆的主感知信息和辅助车辆的辅助感知信息，其中，辅助车辆为位置在当前车辆位置关联的感知区域内的车辆；根据主感知信息确定主障碍物检测对象信息和主障碍检测类别信息，根据辅助感知信息确定辅助障碍物检测对象信息和辅助障碍检测类别信息；将主障碍检测对象信息和辅助障碍检测对象信息融合得到目标障碍检测对象信息，将主障碍检测类别信息和辅助障碍检测类别信息融合得到目标障碍检测类别信息，基于目标障碍检测对象信息和目标障碍检测类别信息得到感知信息融合结果。
[0006]第二方面，本专利技术实施例还提供了一种车辆感知信息融合装置，包括：感知信息获取模块，用于获取当前车辆的主感知信息和辅助车辆的辅助感知信息，其中，所述辅助车辆为位置在当前车辆位置关联的感知区域内的车辆；障碍物信息获取模块，用于根据主感知信息确定主障碍物检测对象信息和主障碍检测类别信息，根据辅助感知信息确定辅助障碍物检测对象信息和辅助障碍检测类别信息；感知信息融合模块，用于将主障碍检测对象信息和辅助障碍检测对象信息融合得到目标障碍检测对象信息，将主障碍检测类别信息和辅助障碍检测类别信息融合得到目标障碍检测类别信息，基于目标障碍检测对象信息和目标障碍检测类别信息得到感知信息融合结果。
[0007]第三方面，本专利技术实施例还提供了一种计算机设备，设备包括：一个或多个处理器；
存储装置，用于存储一个或多个程序；当一个或多个程序被一个或多个处理器执行，使得一个或多个处理器实现如本专利技术任意实施例所提供的车辆感知信息融合方法。
[0008]第四方面，本专利技术实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如本专利技术任意实施例所提供的车辆感知信息融合方法。
[0009]本专利技术实施例提供的车辆感知信息融合方法通过获取当前车辆的主感知信息和辅助车辆的辅助感知信息；根据主感知信息确定主障碍物检测对象信息和主障碍检测类别信息，根据辅助感知信息确定辅助障碍物检测对象信息和辅助障碍检测类别信息；将主障碍检测对象信息和辅助障碍检测对象信息融合得到目标障碍检测对象信息，将主障碍检测类别信息和辅助障碍检测类别信息融合得到目标障碍检测类别信息，基于目标障碍检测对象信息和目标障碍检测类别信息得到感知信息融合结果。通过着重于考虑障碍物级别的感知信息进行感知信息融合，使得感知信息的融合更加全面，可靠性更强。
附图说明
[0010]图1是本专利技术实施例一所提供的一种车辆感知信息融合方法的流程示意图；图2是本专利技术实施例二所提供的一种多车协同感知流程示意图；图3是本专利技术实施例三所提供的一种车辆感知信息融合装置的结构示意图；图4是本专利技术实施例四所提供的一种计算机设备的结构示意图。
具体实施方式
[0011]下面结合附图和实施例对本专利技术作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本专利技术，而非对本专利技术的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本专利技术相关的部分而非全部结构。
[0012]实施例一图1是本专利技术实施例一所提供的一种车辆感知信息融合方法的流程示意图。本实施例可适用于多车的感知信息融合时的情形。该方法可以由车辆感知信息融合装置执行，该车辆感知信息融合装置可以采用软件和/或硬件的方式实现，例如，该车辆感知信息融合装置可配置于计算机设备，如车辆中。如图1所示，该方法包括：S110、获取当前车辆的主感知信息和辅助车辆的辅助感知信息。
[0013]在本实施例中，车辆的感知信息可以通过对车辆传感器采集的点云数据进行目标检测获取。为了减少数据处理计算量，车辆在采集点云数据进行目标检测后得到感知数据，再将感知数据通过车联网传输。示例性的，当前车辆采集当前点云数据后，对点云数据进行目标检测，得到当前车辆的主感知信息。辅助车辆采集辅助点云数据后，对辅助点云数据进行目标检测，得到辅助车辆的辅助感知信息。辅助车辆将辅助感知信息通过车联网传输至当前车辆，使得当前车辆获得自身的主感知信息和辅助车辆的辅助感知信息。其中，辅助车辆为位置在当前车辆位置关联的感知区域内的车辆，辅助车辆的数量可以为一个，也可以为多个。
[0014]其中，当前车辆位置关联的感知区域可以为以当前车辆位置为中心，设定范围内的区域。设定范围可以预先根据实际需求设置，当前车辆位置关联的感知区域也可以为与
当前车辆位置相邻的位置组成的区域。在此不做限定。
[0015]可以理解的是，当前车辆为执行车辆感知信息融合方法的车辆。当前车辆获取自身的主感知信息和辅助车辆通过车辆网传输的辅助感知信息，将主感知信息和辅助感知信息进行融合，以实现障碍物的精准识别。
[0016]不同车辆进行点云数据采集时采用的坐标系不同，因此，不同车辆的感知信息坐标系不同。也就是说，当前车辆的主感知信息和辅助车辆的辅助感知信息不在同一坐标系下。为保证感知信息融合的准确性，需要将不同坐标系下的感知信息进行坐标变化后辅助至同一坐标系下进行感知信息的融合。可选的，可以设定任一车辆的感知信息的坐标系作为基准坐标系，将其他车辆的感知信息进行坐标辅助，辅助至基准坐标系下进行感知信息的融合。
[0017]一个实施例中，获取辅助车辆的辅助感知信息之前，包括：获取辅助车辆的车辆感知信息，将辅助车辆的车辆感知信息进行坐标变换，得到位于当前车辆坐标系下的辅助感知信息。考虑到当前车辆将感知信息融合后用于当前车辆的车辆导航等功能，可以将当前车辆的感知信息的坐标系作为基准坐标系，将辅助车辆的车辆感知信息进行坐标辅助，辅助至基准坐标系下。需要说明的是，需要将每个辅助车辆的车辆感知信息进行坐标辅助，使得所有车辆的感知信息均在同一坐标系下。其中，车辆感知信息的坐标辅助可参考现有技术中的坐标辅助方法，在此不做限定。
[0018]可选的，将辅助车辆的车辆感知信息进行坐标变换，得到位于当前车辆坐标系下的辅助感知信息，包括：确定辅助车辆的车辆感知信息中的障碍检测框，本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种车辆感知信息融合方法，其特征在于，包括：获取当前车辆的主感知信息和辅助车辆的辅助感知信息，其中，所述辅助车辆为位置在当前车辆位置关联的感知区域内的车辆；根据所述主感知信息确定主障碍物检测对象信息和主障碍检测类别信息，根据所述辅助感知信息确定辅助障碍物检测对象信息和辅助障碍检测类别信息；将所述主障碍检测对象信息和所述辅助障碍检测对象信息融合得到目标障碍检测对象信息，将所述主障碍检测类别信息和所述辅助障碍检测类别信息融合得到目标障碍检测类别信息，基于所述目标障碍检测对象信息和所述目标障碍检测类别信息得到感知信息融合结果。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将所述主障碍检测对象信息和所述辅助障碍检测对象信息融合得到目标障碍检测对象信息，包括：获取所述主障碍检测对象信息中的主检测框信息；确定所述主检测框信息中的主检测框区域和所述辅助检测框信息中的辅助检测框区域；根据所述主检测框区域与所述辅助检测框区域的交并比将所述主检测框信息与所述辅助检测框信息进行匹配，确定与所述主检测框信息相匹配的辅助检测框信息，并将相匹配的主检测框信息与辅助检测框信息进行关联；针对每组相关联的主检测框信息和辅助检测框信息，将所述主检测框信息的主检测框坐标与所述辅助检测框信息的辅助检测框坐标进行融合，得到目标检测框坐标，将所述目标检测框坐标作为所述目标障碍检测对象信息。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述将所述主检测框信息的主检测框坐标与所述辅助检测框信息的辅助检测框坐标进行融合，得到目标检测框坐标，包括：获取所述主检测框信息对应车辆的主置信度，以及所述辅助检测框信息对应车辆的辅助置信度；基于所述主置信度和所述辅助置信度将所述主检测框坐标和所述辅助检测框坐标进行融合，得到所述目标检测框坐标。4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述将所述主障碍检测类别信息和所述辅助障碍检测类别信息融合得到目标障碍检测类别信息，包括：获取所述主障碍检测类别信息中的主障碍检测概率，以及所述辅助障碍检测类别信息中的辅助障碍检测概率；将所述主障碍检测概率与所述辅助障碍检测概率融合，得到...
【专利技术属性】
技术研发人员：徐鑫，
申请(专利权)人：京东鲲鹏江苏科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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