一种车辆感知信息融合方法、装置、设备及存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术实施例公开了一种车辆感知信息融合方法、装置、设备和存储介质，方法包括：获取当前车辆的主感知信息和辅助车辆的辅助感知信息，其中，辅助车辆为位置在当前车辆位置关联的感知区域内的车辆；根据主感知信息确定主障碍物检测对象信息和主障碍检测类别信息，根据辅助感知信息确定辅助障碍物检测对象信息和辅助障碍检测类别信息；将主障碍检测对象信息和辅助障碍检测对象信息融合得到目标障碍检测对象信息，将主障碍检测类别信息和辅助障碍检测类别信息融合得到目标障碍检测类别信息，基于目标障碍检测对象信息和目标障碍检测类别信息得到感知信息融合结果。通过考虑障碍物级别的感知信息进行感知信息融合，使得感知信息的融合可靠性更强。信息的融合可靠性更强。信息的融合可靠性更强。

【技术实现步骤摘要】
一种车辆感知信息融合方法、装置、设备及存储介质


[0001]本专利技术实施例涉及计算机
，尤其涉及一种车辆感知信息融合方法、装置、设备及存储介质。

技术介绍

[0002]随着新一代通信技术的发展，自动驾驶汽车逐渐向网联化的方向发展，协同感知成为了一个新兴的
在通信技术的支撑下，车辆间可以交互感知信息，多视角感知数据在为车辆带来更多环境信息的同时，也为后续的决策和执行模块提供更多依据。
[0003]然而现有技术中至少存在以下技术问题：共享感知数据的协同过程中仍存在着很多挑战。通信上需要考虑车联网的带宽和延迟能否支持这些量级数据的传输，融合时融合端也需要对接收到的数据进行重建工作，数据量越大，重建过程的计算量就越大。因此，如何提供一个合理有效的感知信息融合方法是一个亟待解决的技术问题。

技术实现思路

[0004]本专利技术实施例提供了一种车辆感知信息融合方法、装置、设备及存储介质，以实现合理有效的进行车辆感知信息的融合。
[0005]第一方面，本专利技术实施例提供了一种车辆感知信息融合方法，包括：获取当本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种车辆感知信息融合方法，其特征在于，包括：获取当前车辆的主感知信息和辅助车辆的辅助感知信息，其中，所述辅助车辆为位置在当前车辆位置关联的感知区域内的车辆；根据所述主感知信息确定主障碍物检测对象信息和主障碍检测类别信息，根据所述辅助感知信息确定辅助障碍物检测对象信息和辅助障碍检测类别信息；将所述主障碍检测对象信息和所述辅助障碍检测对象信息融合得到目标障碍检测对象信息，将所述主障碍检测类别信息和所述辅助障碍检测类别信息融合得到目标障碍检测类别信息，基于所述目标障碍检测对象信息和所述目标障碍检测类别信息得到感知信息融合结果。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将所述主障碍检测对象信息和所述辅助障碍检测对象信息融合得到目标障碍检测对象信息，包括：获取所述主障碍检测对象信息中的主检测框信息；确定所述主检测框信息中的主检测框区域和所述辅助检测框信息中的辅助检测框区域；根据所述主检测框区域与所述辅助检测框区域的交并比将所述主检测框信息与所述辅助检测框信息进行匹配，确定与所述主检测框信息相匹配的辅助检测框信息，并将相匹配的主检测框信息与辅助检测框信息进行关联；针对每组相关联的主检测框信息和辅助检测框信息，将所述主检测框信息的主检测框坐标与所述辅助检测框信息的辅助检测框坐标进行融合，得到目标检测框坐标，将所述目标检测框坐标作为所述目标障碍检测对象信息。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述将所述主检测框信息的主检测框坐标与所述辅助检测框信息的辅助检测框坐标进行融合，得到目标检测框坐标，包括：获取所述主检测框信息对应车辆的主置信度，以及所述辅助检测框信息对应车辆的辅助置信度；基于所述主置信度和所述辅助置信度将所述主检测框坐标和所述辅助检测框坐标进行融合，得到所述目标检测框坐标。4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述将所述主障碍检测类别信息和所述辅助障碍检测类别信息融合得到目标障碍检测类别信息，包括：获取所述主障碍检测类别信息中的主障碍检测概率，以及所述辅助障碍检测类别信息中的辅助障碍检测概率；将所述主障碍检测概率与所述辅助障碍检测概率融合，得到...

【专利技术属性】
技术研发人员：徐鑫，
申请(专利权)人：京东鲲鹏江苏科技有限公司，
类型：发明
国别省市：