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本实用新型提出一种万向四旋翼飞行器，通过框架式的设计能够同时修改所有螺旋桨的倾斜角，从而解耦位置和姿态运动。在机架上安装了四个转子，通过两个转动接头转动机架，实现了两轴(滚动和俯仰)框架机构。这样就避免了采用复杂的闭链机构。这种解决方案不同...
该专利属于福州大学所有，仅供学习研究参考，未经过福州大学授权不得商用。

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