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一种数据处理方法、装置和存储介质，方法包括：获取当前帧点云数据(S110)；从点云数据包括的点云点中获取特征点，特征点包括平面点和边沿点，边沿点包括面面相交边沿点和/或跳跃边沿点(S120)，面面相交边沿点对应于三维空间中相交的面的交界线上...
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