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本发明公开了一种超低速比高刚性高精度摆线针轮行星传动减速器，属于机械传动装置领域。输入行星架上周向均设三个花键齿轮组件，其中花键齿轮轴的齿轮端置于输入行星架内部，行星齿轮安装在花键齿轮轴的轴端，位于输入行星架外部，用于与外部输入齿轮啮合传动...
该专利属于浙江环动机器人关节科技有限公司所有，仅供学习研究参考，未经过浙江环动机器人关节科技有限公司授权不得商用。

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