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本发明提供了一种移动机器人仿形内壁行走导航方法及系统，Z轴为机器人的上下方向轴，获取机器人Z轴角速度、Z轴偏转角以及设置在机器人一侧的多个点激光传感器测得的机器人到内壁的距离根据获取的机器人到内壁的距离得到机器人偏移角度；根据获取的偏移角度...
该专利属于山东亚历山大智能科技有限公司所有，仅供学习研究参考，未经过山东亚历山大智能科技有限公司授权不得商用。

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