【技术实现步骤摘要】
一种移动机器人仿形内壁行走导航方法及系统
[0001]本专利技术涉及移动机器人
，特别涉及一种移动机器人仿形内壁行走导航方法及系统。
技术介绍
[0002]本部分的陈述仅仅是提供了与本专利技术相关的
技术介绍
，并不必然构成现有技术。
[0003]目前传统的移动机器人在导航
的方式是磁导航、二维码导航和激光导航，存在问题是都需要提前对使用场景进行前期铺磁条、二维码等，提前建立地图，提前规划路径。
[0004]专利技术人发现，在隧道检测运行场景中，由于隧道一直都在使用中，不能满足提前创建地图和路径规划的条件，同时隧道检测的使用频率较低，提前建立地图和规划路径对人力物力和财力产生很大的浪费，所以传统的导航方法在此领域不适用。
技术实现思路
[0005]为了解决现有技术的不足，本专利技术提供了一种移动机器人仿形内壁行走导航方法及系统，采用多点激光获取数据进行导航的方法，具有运行精度高、运行速度快和运行稳定的特点，能够满足一次运行就完成所有检测，无需多次运行，极大的提高了隧道检测的效率。
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种移动机器人仿形内壁行走导航方法，其特征在于：Z轴为机器人的上下方向轴，包括以下过程：获取机器人Z轴角速度、Z轴偏转角以及设置在机器人一侧的多个点激光传感器测得的机器人到内壁的距离；根据获取的机器人到内壁的距离得到机器人偏移角度；根据获取的偏移角度、Z轴角速度和Z轴偏转角，得到用于移动机器人舵轮控制的转向调整角度和转向角速度。2.如权利要求1所述的移动机器人仿形内壁行走导航方法，其特征在于：根据机器人最前端点激光传感器测得的第一距离和最后端点激光传感器测得的第二距离，得到第一距离和第二距离的距离差值；根据机器人尺寸，得到机器人最前端点激光传感器和最后端点激光传感器之间的第三距离，根据距离差值与第三距离的比值得到偏移角度。3.如权利要求1所述的移动机器人仿形内壁行走导航方法，其特征在于：获取多个点激光传感器测得的机器人到内壁的距离，对距离数据进行指数滤波，线性拟合出隧道内壁以车体坐标系中的一条直线，用于偏移角度的计算；根据机器人尺寸，得到机器人最前端点激光传感器和最后端点激光传感器之间的第三距离；根据机器人尺寸和车体坐标系，计算得到机器人最前端点激光传感器在车体坐标系中距离为第一距离，最后端点激光传感器在车体坐标系中距离为第二距离，根据第一距离和第二距离的距离差值与第三距离的比值得到偏移角度。4.如权利要求1所述的移动机器人仿形内壁行走导航方法，其特征在于：Z轴偏转角减去偏移角度得到角度差值，所述角度差值为移动机器人的目标调整...
【专利技术属性】
技术研发人员：高新彪，周军，皇攀凌，崔玉强，邓建新，
申请(专利权)人：山东亚历山大智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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