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本发明实施例提供了一种航线规划、作物作业方法、装置、设备及存储介质，其中，该航线规划方法包括：确定作物图像，并确定作物图像中种植行的主方向；基于所述主方向以及所述作物图像中作物分布确定累加曲线；基于所述累加曲线以及所述主方向确定的直线集合，...
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