【技术实现步骤摘要】
一种航线规划、作物作业方法、装置、设备及存储介质
[0001]本专利技术实施例涉及农业
，尤其涉及一种航线规划、作物作业方法、装置、设备及存储介质。
技术介绍
[0002]随着无人机技术的发展，越来越多的用户开始采用无人机进行植保作业，尤其是利用无人机进行农药喷洒和化肥喷洒等，具有对农作物损害小、农药利用率高、降低劳动强度等优点。
[0003]无人机在进行植保作业时，通常是按照规划航线图进行作业。目前航线规划图的确定方法是基于目标作业农田卫星图或测绘图，通过等距平行线规划的方法近似生成按行作业的航线规划图。但是按照基于现有方法确定航线规划图进行作业时，容易出现规划的航线与实际种植行不匹配的情况，从而无法满足按行作物需求。
技术实现思路
[0004]本专利技术实施例提供一种航线规划、作物作业方法、装置、设备及存储介质，可以使航线规划与实际种植行更加匹配，满足按行作业需求，提高作业效率以及准确率。
[0005]第一方面，本专利技术实施例提供了一种航线规划方法，包括：
[0006]确定...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种航线规划方法，其特征在于，包括：确定作物图像，并确定作物图像中种植行的主方向；基于所述主方向以及所述作物图像中作物分布确定累加曲线；基于所述累加曲线以及所述主方向确定的直线集合，确定所述作物图像中种植行区域；基于每个种植行区域中作物的连通域确定航线规划图。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述主方向以及所述作物图像中作物分布确定累加曲线，包括：基于所述作物图像中作物像素点的个数或者非作物像素点的个数，以及所述主方向确定累加曲线。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述作物图像中作物像素点的个数或者非作物像素点的个数，以及所述主方向确定累加曲线，包括：以所述主方向为高度方向确定所述作物图像的外接矩形；以所述外接矩形的长度方向为横坐标轴，以所述外接矩形的高度方向为纵坐标轴，在所述外接矩形的高度方向上累加作物像素点的个数，或者非作物像素点的个数得到累加曲线。4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述作物图像中作物像素点的个数或者非作物像素点的个数，以及所述主方向确定累加曲线，包括：确定所述作物图像的外接矩形；所述主方向与所述外接矩形的宽度方向平行；以所述外接矩形的长度方向为第一坐标轴，以所述外接矩形的宽度方向为第二坐标轴，在所述外接矩形的宽度方向上累加作物像素个数，或者非作物像素点的个数，得到累加曲线。5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，若以所述外接矩形的长度方向为横坐标轴，以所述外接矩形的高度方向为纵坐标轴，在所述外接矩形的高度方向上累加非作物像素点的个数得到累加曲线；所述基于所述累加曲线以及所述主方向确定的直线集合，确定所述作物图像中种植行区域，包括：对所述累加曲线进行平滑处理，并确定平滑处理后的累加曲线的波峰顶点；基于所述波峰顶点以及所述主方向确定的直线集合，切割出所述作物图像中的种植行区域；其中，所述主方向确定的直线集合为与所述主方向平行的直线组成的集合。6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述基于所述波峰顶点以及所述主方向确定的直线集合，切割出所述作物图像中的种植行区域，包括：针对任意相邻的两个波峰顶点，分别过所述两个波峰顶点的两条目标直线之间的种植区域为种植行区域，其中，所述两条目标直线分别为所述主方向平行的直线。7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，对所述累加曲线进行平滑处理之后，若在离波峰顶点设定距离阈值的范围内搜索到平滑处理前的累加曲线上累加值为所述外接矩形高度的目标位置，将经过所述波峰顶点的目标直线平移至所述目标位置。8.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，若以所述外接矩形的长度方向为横坐标
轴，以所述外接矩形的高度方向为纵坐标轴，在所述外接矩形的高度方向上累加作物像素点的个数得到累加曲线；所述基于所述累加曲线以及所述主方向确定的直线集合，确定所述作物图像中种植行区域，包括：对所述累加曲线进行平滑处理，并确定平滑处理后的累加曲线的波谷点；基于...
【专利技术属性】
技术研发人员：黄敬易，
申请(专利权)人：广州极飞科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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