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本发明公开了一种仿生拍打制曲装置及其制曲方法，仿生拍打制曲装置包括机架、接料斗、进料框、第一动力机构、预压机构和拍打机构，接料斗布置在机架上；进料框布置在接料斗下方的机架上，第一动力机构布置在进料框一侧的机架上，用于驱动进料框在水平方向上往...该专利属于厦门航天思尔特机器人系统股份公司成都分公司所有，仅供学习研究参考，未经过厦门航天思尔特机器人系统股份公司成都分公司授权不得商用。