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本发明提供步行辅助装置，具有：操作部，利用者使上述操作部移动；移动量检测单元；控制装置，使用移动量检测单元来检测移动量；以及施力单元，使操作部返回到机械原点位置，控制装置具有：控制原点位置获取部；操作部控制位置计算部；原点偏移判定部，判定控...
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