步行辅助装置制造方法及图纸

本发明专利技术提供步行辅助装置，具有：操作部，利用者使上述操作部移动；移动量检测单元；控制装置，使用移动量检测单元来检测移动量；以及施力单元，使操作部返回到机械原点位置，控制装置具有：控制原点位置获取部；操作部控制位置计算部；原点偏移判定部，判定控制原点位置与机械原点位置的原点偏移；以及修正部，求出修正了操作部控制位置的操作部修正位置。修正了操作部控制位置的操作部修正位置。修正了操作部控制位置的操作部修正位置。

【技术实现步骤摘要】
步行辅助装置


[0001]本公开涉及步行辅助装置。

技术介绍

[0002]近年来，随着步行能力降低的老年人的增加，提出了辅助利用者的步行的各种步行辅助装置。利用者通过使用步行辅助装置步行，能够进行步行的训练等。
[0003]例如，日本特开2019－146951号公报所记载的步行辅助装置在左右具有在前后方向上延伸的一对导轨，并具有以能够沿着导轨移动的方式被支承的左右一对手柄。若把持左右手柄的利用者一边交替地摆动左右臂一边步行，则步行辅助装置与利用者一起自己行走，辅助利用者的手臂摆动步行的训练。
[0004]在日本特开2019－146951号公报所记载的步行辅助装置中，作为手柄位置检测单元使用编码器来检测导轨上的手柄的位置。此外，在利用者未触摸手柄的情况下，以导轨上的手柄的位置返回到预先设定的机械原点位置的方式施力。步行辅助装置检测导轨上的手柄的位置，以将步行辅助装置相对于步行的利用者的位置保持恒定的方式进行自己行走控制。
[0005]在手柄位置检测单元是编码器的情况下，步行辅助装置将电源接通时(启动时)的手柄的位置识别为原本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种步行辅助装置，是由利用者操作来辅助上述利用者的步行的步行辅助装置，具有：操作部，能够通过上述利用者的操作而往复移动；移动量检测单元，输出与上述操作部的移动量相应的检测信号；以及控制装置，使用上述移动量检测单元来检测上述移动量，上述操作部的移动范围被设定为包含机械原点位置的规定移动范围，其中，上述机械原点位置是预先设定的原点位置，上述步行辅助装置具有施力单元，上述施力单元使上述利用者未接触的情况下的上述操作部返回到上述机械原点位置，上述控制装置具有：控制原点位置获取部，将满足规定条件的情况下的上述操作部的位置识别为上述原点位置，并获取识别出的上述原点位置作为控制原点位置；操作部控制位置计算部，基于上述控制原点位置和使用上述移动量检测单元检测出的上述移动量来求出上述操作部的位置亦即操作部控制位置；原点偏移判定部，判定是否产生了上述控制原点位置与上述机械原点位置的偏移亦即原点偏移；以及修正部，在判定为产生了上述原点偏移以后，求出基于上述操作部控制位置修正的操作部修正位置。2.根据权利要求1所述的步行辅助装置，还具有：电动马达；以及驱动轮，由上述电动马达驱动，随着上述利用者一边步行一边操作，上述步行辅助装置自己行走，上述控制装置具有控制量计算部，上述控制量计算部基于上述操作部的位置来求出上述电动马达的控制量，并基于求出的上述控制量来控制上述电动马达，其中，上述操作部的位置基于使用上述移动量检测单元检测出的上述移动量，在判定为产生上述原点偏移之前上述控制量计算部基于上述操作部控制位置来求出上述控制量，在判定为产生了上述原点偏移以后基于上述操作部修正位置来求出上述控制量。3.根据权利要求1或2所述的步行辅助装置，其中，上述控制装置通过上述控制原点位置获取部，获取上述控制装置启动时的上述操作部的位置作为上述控制原点位置。4.根据权利要求1～3中任一项所述的步行辅助装置，其中，上述控制装置通过上述原点偏移判定部，在判定为上述操作部控制位置偏离上述规定移动范围的情况下判定为产生了上述原点偏移。5.根据权利要求1～3中任一项所述的步行辅助装置，其中，上述规定移动范围设定在一侧极限位置与另一侧极限位置之间，其中，上述一侧极限位置是从上述机械原点位置向一侧的极限位置，上述另一侧极限位置是从上述机械原点位置向另一侧的极限位置，上述控制装置通过上述原点偏移判定部，在判定为上述操作部控制位置超过上述一侧
极限位置的情况下、或者判定为上述操作部控制位置超过上述另一侧极限位置的情况下，判定为产生了上述原点偏移，在上述操作部控制位置超过上述一侧极限位置的情况下，通过上述修正部，将基于上述操作部控制位置与上述一侧极限位置的偏差的最大值的值存储为修正量，在上述操作部控制位置超过上述另一侧极限位置的情况下，通过上述修正部，将基于上述操作部控制位置与上述另一侧极限位置的偏差的最大值的值存储为修正量，在通过上述原点偏移判定部判定为产生了上述原点偏移以后，基于上述操作部控制位置和上述修正量来求出上述操作部修正位置。6.根据权利要求1～5中任一项所述的步行辅助装置，其中，还具有报告单元，上述报告单元能够输出针对上述利用者的报告，在通过上述原点偏移判定部判定为产生了上述原点偏移的情况下，上述控制装置从上述报告单元输出产生了上述原点偏移的内容的报告。7.一种步行辅助装置，是由利用者操作来辅助上述利用者的步行的步行辅助装置，具有：操作部，能够通过上述利用者的操作而往复移动；移动量检测单元，输出与上述操作部的移动量相应的检测信号；以及控制装置，使用上述移动量检测单元检测上述移动量，上述操作部的移动范围被设定为包含机械原点位置的规定移动范围，其中，上述机械原点位置是预先设定的原点位置，上述步行辅助装置具有施力单元，上述施力单元使上述利用者未接触的情况下的上述操作部返回到上述机械原点位置，上述控制装置具有：启动后待机部，在上述控制装置启动后的规定待机时间的期间待机，在经过上述规定待机时间后解除上述待机；控制原点位置获取部，将上述控制装置启动后的上述待机中的上述操作部的位置识别为上述原点位置，并获取识别出的上述原点位置作为控制原点位置；以及操作部控制位置计算部，基于上述控制原点位置和使用上述移动量检测单元检测出的上述移动量来求出上述操作部的位置亦即操作部控制位置。8.根据权利要求7所述的步行辅助装置，还具有：电动马达；以及驱动轮，由上述电动马达驱动，随着上述利用者一边步行一边操作，上述步行辅助装置自己行走，上述控制装置具有控制量计算部，上述控制量计算部基于上述操作部的位置来求出上述电动马达的控制量，并基于求出的上述控制量来控制上述电动马达，其中，上述操作部的位置基于使用上述移动量检测单元检测出的上述移动量，在上述控制装置启动后的上述规定待机时间的期间，通过上述启动后待机部不进行上述电动马达的控制而待机，在经过上述规定待机时间后解除上述待机开始上述电动马...

【专利技术属性】
技术研发人员：安井裕策，柴田由之，粂野俊贵，
申请(专利权)人：株式会社捷太格特，
类型：发明
国别省市：