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本发明涉及一种带有挑针动作的四连杆静脉穿刺进退针执行装置，包括机械臂主体和末端执行机构，所述的机械臂主体包含三个旋转关节，由电机驱动，可实现空间三自由度运动，实现对入针点的定位。所述的末端执行装置，拥有一个旋转自由度和一个平移自由度，包括夹...
该专利属于上海理工大学所有，仅供学习研究参考，未经过上海理工大学授权不得商用。

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