一种带有挑针动作的四连杆静脉穿刺进退针执行装置制造方法及图纸

本发明专利技术涉及一种带有挑针动作的四连杆静脉穿刺进退针执行装置，包括机械臂主体和末端执行机构，所述的机械臂主体包含三个旋转关节，由电机驱动，可实现空间三自由度运动，实现对入针点的定位。所述的末端执行装置，拥有一个旋转自由度和一个平移自由度，包括夹针装置、传感器、电机。所述的挑针动作可以由机械臂主体的三个旋转关节和末端执行器的一个旋转关节进行联动，从而实现挑针动作。本发明专利技术主要应用于静脉穿刺场景下，与现有技术相比，本发明专利技术具有准确度高、高度模拟临床应用场景、使用方便、调节灵活、减轻护理人员的工作强度等优点。点。点。

【技术实现步骤摘要】
一种带有挑针动作的四连杆静脉穿刺进退针执行装置


[0001]本专利技术涉及医用静脉穿刺机器人领域，尤其是涉及一种带有挑针动作的四连杆静脉穿刺进退针执行装置。

技术介绍

[0002]静脉穿刺是一种重要且常用的入侵性医学手段，其主要步骤为找到静脉，进针动作，挑针，再进针，其主要目的为建立静脉通路，用于输液、输血、用药等治疗。静脉穿刺机器人系统设计，旨在实现特殊场景下代替或辅助人工进行静脉穿刺，同时保证患者的安全和穿刺成功率。
[0003]当前临床上静脉穿刺主要依靠熟练的医护人员进行，这些医护人员通常需经过专门的培训。常用的静脉血管穿刺方法操作如下：给病人扎上止血带，然后让其握拳使静脉血管突出从而方便进行静脉穿刺。这种穿刺流程的成功率极大依赖医护人员的经验和熟练度，对于肤色较深、静脉较深、覆盖伤症的病人，尤其是婴幼儿、老年人、肥胖者以及脱水病人等，想要准确地进行静脉穿刺十分困难。医护人员的情绪波动也会影响穿刺成功率，静脉穿刺失败不仅会给患者，尤其是少儿患者带来疼痛和精神上的压力，还有可能造成血管损伤。然而在野外救援、战场救治等不满足完善的医院本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种带有挑针动作的四连杆静脉穿刺进退针执行装置，其特征在于，包括底座(1)，设于底座(1)上的第一机械臂(2)，以及与第一机械臂(2)依次连接的第二机械臂(3)、第三机械臂(4)和末端驱动关节(5)，各机械臂与末端驱动关节(5)共同构成四自由度的平面四连杆机构(8)，所述末端驱动关节(5)连接末端执行器(6)，所述末端执行器(6)上设有夹针装置(7)，所述末端执行器(6)上设有用以带动夹针装置(7)滑动的滑动机构，所述夹针装置(7)通过平面四连杆机构(8)执行挑针动作。2.根据权利要求1所述的带有挑针动作的四连杆静脉穿刺进退针执行装置，其特征在于，所述第一机械臂(2)绕竖直方向轴旋转，所述第一机械臂(2)包括第一旋转关节(201)、第一步进电机(202)、对称设于第一步进电机(202)两侧的两个第一支撑板(203)以及用以连接两个第一支撑板(203)的支撑壳体(204)。3.根据权利要求2所述的带有挑针动作的四连杆静脉穿刺进退针执行装置，其特征在于，所述第二机械臂(3)绕水平方向轴旋转，所述第二机械臂(3)包括依次穿设于两个第一支撑板(203)上的第二传动轴(302)，与第二传动轴(302)的一端连接的第二步进电机(301)，设于第二传动轴(302)轴身上且对称设置的两个第二关节臂主体(303)，以及用以连通两个第二关节臂主体(303)的第二支撑板(304)。4.根据权利要求3所述的带有挑针动作的四连杆静脉穿刺进退针执行装置，其特征在于，所述第三机械臂(4)绕水平方向轴旋转，所述第三机械臂轴(4)包括通过关节轴承与两个第二关节臂主体(303)的端部活动连接且对称设置的两个第三关节臂主体(401)，用以连通两个第三关节臂主体(401)的第三支撑板(402)，与两个第三关节臂主体(401)分别连接的第三步进电机(403)，以及设于第二传动轴(302)的另一端、且与第三步进电机(403)连接的第三传动轴(404)。5.根据权利要求4所述的带有挑针动作的四连杆静脉穿刺进退针执行装置，其特征在于，所述末端驱动关节(5)绕水平方向轴旋转，所述末端驱动关节(5)包括固定在所述第三关节臂主体(401)...

【专利技术属性】
技术研发人员：丁皓，庄逸，阚孟菲，夏冬阳，丁思吉，刘浩宇，
申请(专利权)人：上海理工大学，
类型：发明
国别省市：