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本实用新型提出一种结构简单、能够对刷胶后鞋子胶线边缘位置测量的一种用于测量鞋子刷胶边缘胶线的装置，包括机架、供刷胶后的鞋子套入的鞋楦、工业机器人、用于给刷胶后鞋子检测的3D视觉传感器，所述鞋楦设于所述机架上，所述工业机器人固定设于所述机架上...该专利属于泉州华中科技大学智能制造研究院;泉州华数机器人有限公司所有，仅供学习研究参考，未经过泉州华中科技大学智能制造研究院;泉州华数机器人有限公司授权不得商用。