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本发明揭示了一种S形速度曲线自适应合并评估方法，所述评估方法包括：S1、计算各段S形速度曲线所需的时间评估值；S2、遍历各段S形速度曲线，若该段S形速度曲线可S形规划，则跳过，否则，将不可S形规划转化为可S形规划。本发明通过自适应评估是否合...
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