S形速度曲线自适应合并评估方法技术

本发明专利技术揭示了一种S形速度曲线自适应合并评估方法，所述评估方法包括：S1、计算各段S形速度曲线所需的时间评估值；S2、遍历各段S形速度曲线，若该段S形速度曲线可S形规划，则跳过，否则，将不可S形规划转化为可S形规划。本发明专利技术通过自适应评估是否合并的算法，大大缩短了加工时间，极大的提高了加工效率，从而提高收益率，具有广阔的应用前景。具有广阔的应用前景。具有广阔的应用前景。

【技术实现步骤摘要】
S形速度曲线自适应合并评估方法


[0001]本专利技术属于运动控制领域，具体涉及一种S形速度曲线自适应合并评估方法。

技术介绍

[0002]CNC加工中，刀路中存在大量的微小线段或圆弧，在转角处需要适当减速。通过对刀路进行前瞻速度规划，以便提前获得加减速信息，提高加工效率。
[0003]速度规划中，比较高级的算法是S形速度规划，可以有效地抑制振动，并提高效率，它可实现全程速度、加速度、加加速等均受控，且除最后一项外其它还均需连续。
[0004]实现全局的S形速度曲线算法，在迭代规划过程中，需要反复对相邻S形速度曲线进行合并与拆分，以获得最大加工效率。但不恰当的合并，会导致过小的加工参数组合传递到相邻段上，导致整体加工效率下降，曾有些不成熟的方案，比如比较相邻段的长度，最大速度等对应比值，来预估是否值得合并，但都存在阈值自适应性不强，导致算法适用性比较受局限。
[0005]因此，针对上述技术问题，有必要提供一种S形速度曲线自适应合并评估方法。

技术实现思路

[0006]有鉴于此，本专利技术的目的在于提供一种本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种S形速度曲线自适应合并评估方法，其特征在于，所述评估方法包括：S1、计算各段S形速度曲线所需的时间评估值；S2、遍历各段S形速度曲线，若该段S形速度曲线可S形规划，则跳过，否则，将不可S形规划转化为可S形规划。2.根据权利要求1所述的S形速度曲线自适应合并评估方法，其特征在于，所述步骤S1具体为：S11、如果该段S形速度曲线可S形规划，计算出该段S形速度曲线所需的最短加工时间；S12、如果该段S形速度曲线不可S形规划，则评估出该段S形速度曲线所需的加工时间。3.根据权利要求2所述的S形速度曲线自适应合并评估方法，其特征在于，所述步骤S12具体为：S121、比较当前段S形速度曲线的起点速度和终点速度，确定Vmin和Vmax；S122、计算出从Vmin加速到Vmax所需的最短时间T1；S123、迭代计算出最大速度Vmax
’
，使Vmin最快加速到Vmax
’
...

【专利技术属性】
技术研发人员：郭先强，何长安，闵朝辉，
申请(专利权)人：苏州谋迅智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：