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一种通过使用特征点划分区域的方法，所述方法包括：　　　　通过使用多个网格点形成网格地图，其中，通过检测与障碍物之间的距离获得所述网格点；　　　　从网格地图提取特征点；　　　　从特征点提取包括在区域划分元素的范围中的候选特征点对；　　　　从候...
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