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本发明公开了一种一种车道保持装置及其控制方法和具有其的车辆，包括：车道信息检测组件、车辆信息检测组件和车道保持控制组件，车道信息检测组件对车辆与车道边界之间位置关系进行收集，车辆信息检测组件对转向力矩进行收集，车道保持控制组件根据车道信息检...
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