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本发明所述一种骨折复位机器人的外力预测方法，所述骨折复位机器人采用空间并联6自由度构型。由拉格朗日法推导复位机器人的操作空间动力学，并由雅克比矩阵映射到关节空间动力学。基于并联复位机器人的广义动量和广义动量偏差分析，构建机器人的力残差观测器...
该专利属于上海大学所有，仅供学习研究参考，未经过上海大学授权不得商用。

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