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一种基于Radau伪谱的机器人关节空间自适应轨迹规划方法，属于机器人控制技术领域。本发明为了解决轨迹规划中离散计算精度与计算量之间的矛盾问题。本发明基于机器人动力学模型的基本形式，根据边界任务要求设置性能函，然后采用LGR节点作为连续问题离...
该专利属于哈尔滨工业大学所有，仅供学习研究参考，未经过哈尔滨工业大学授权不得商用。

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