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一种考虑避障的桥式起重机路径规划方法，属于机械自动化领域。所述路径规划方法包括：首先，根据桥式起重机的相关参数，建立桥式起重机的受控动力学模型。第二，建立控制饱和约束。第三，建立状态量约束。第四，建立避障条件。第五，确定调运任务的边界条件。...
该专利属于大连理工大学所有，仅供学习研究参考，未经过大连理工大学授权不得商用。

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